面向无人机电力巡检的语义实体构建及航迹控制方法

摘要

航迹的合理控制是影响无人机(UAV)智能决策重要因素.考虑UAV巡检的局部观测性和任务环境的高空复杂性,以电力巡检领域知识为背景 ,提出面向UAV电力巡检的语义实体构建及航迹控制方法.首先,基于电力巡检领域的实体知识构建空间拓扑网络,并生成关于位置节点的语义航迹序列网络及其语义接口;然后,根据空间拓扑结构相似性度量的结果集,提出安全许可机制和基于强化学习的航迹控制策略,实现UAV电力巡检在统一的概念内涵和位置结构上的轨迹控制.实验结果表明:作为UAV巡检的实例,所提方法得到的最优策略能获得最大化的鲁棒性能;同时,该方法通过强化学习方法使目标网络的适应度稳定收敛且实体区域覆盖率高于95％,为UAV电力巡检任务决策提供了飞行依据.