基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法

摘要

基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法，属于AUV协同导航技术领域。本发明采用非线性系统微分几何李导数理论方法对多AUV协同导航系统的可观测进行分析，利用奇异值分解与谱条件数理论引入可观测度评价函数，得到系统可观测的状态条件，并利用EKF滤波算法在不同观测条件下对系统的协同导航定位精度的影响进行仿真，提高了多AUV协同导航系统的可观测性，提升了其协同定位性能。