一种多无人机分布式协同目标搜索方法

摘要

本发明公开了一种多无人机分布式协同目标搜索方法，属于自动控制技术领域，能够解决传统多无人机协同搜索方法效率较低的问题。所述方法包括：根据目标先验分布概率，采用质心维诺划分方法将待搜索区域划分为多个子区域；获取无人机对环境的不确定度地图和重要性地图；采用最小生成树策略优化多个无人机的通信拓扑；基于不确定度地图和重要性地图、以及优化后的多个无人机的通信拓扑，采用局部拍卖算法将多个子区域的搜索任务分配给多个无人机；基于搜索任务分配结果，采用滚动时域预测控制方法对多个无人机进行路径规划和轨迹生成，并更新无人机的运动状态，收集搜索信息，以及更新无人机对环境的认知地图。本发明用于多无人机的协同目标搜索。