未知环境下三维空间场景先验的目标语义导航方法及系统

摘要

本发明提供了未知环境下三维空间场景先验的目标语义导航方法及系统。其中该方法包括将每一类语义三维点云映射到对应二维平面，生成语义类别数量相等层数的二维语义栅格地图，将所有层的语义栅格地图叠加生成障碍地图层；以机器人当前位置为中心，剪裁当前所有层的语义栅格地图和障碍地图层，提取剪裁后的地图特征作为当前的环境观测特征；提取语义目标的特征；将环境观测特征与对应语义目标标签特征并联，作为该语义节点特征，再结合三维场景先验进行特征提取，得到多边场景先验特征并与语义节点特征并联，经深度强化学习网络进行基于地图的全局导航点的决策，得到全局导航点；规划机器人当前位置与全局导航点之间的路径，进行局部导航。