基于视觉与IMU融合的飞机蒙皮损伤无人机绕检定位方法

摘要

一种基于视觉与IMU融合的飞机蒙皮损伤无人机绕检定位方法。其包括在待检测飞机旁建立视觉测量标定系统；标定视觉测量标定系统初始位置时相机的内外参数；确定不同角度下相机光心的位置关系；确定相机旋转轴的方向矢量；标定旋转轴的位置；计算旋转后相机间的外参数；确定无人机绕检过程的实时位姿参数等步骤。本发明提供的基于视觉与IMU融合的飞机蒙皮损伤无人机绕检定位方法能够有效地克服飞机蒙皮损伤检测无人机绕检定位的难点，提高了无人机绕检定位技术的精度，进而拓展了无人机绕检定位技术的应用场合。