移动机器人及其基于自适应遗传算法的路径规划方法

摘要

一种基于自适应遗传算法的移动机器人路径规划方法，其包括地图建模方法和地图预处理过程；采用自适应遗传算法生成优质的可行路径；规划路径碰撞检测算法；采用优化算子对优质的可行路径进行第二次优化等步骤。本发明提供的基于自适应遗传算法的移动机器人路径规划方法是将自适应遗传算法和移动机器人结合起来，通过地图建模方法和地图预处理过程生成一个包含障碍物的栅格地图，利用自适应遗传算法在该栅格地图上生成优质的可行路径，然后借助碰撞检测算法提出优化算子，采用优化算子对优质的可行路径进行第二次优化。本方法能够显著提升规划路径的质量，同时由于对标准遗传算法的种群初始化过程进行了改进，算法的程序运行时间也大幅度减少。