一种智能路侧自动行驶机器人及路侧安全自动行驶方法

摘要

本发明公开了一种智能路侧自动行驶机器人及路侧安全自动行驶方法，一种智能路侧自动行驶机器人，由机器人本体、机器人运动系统、安全臂装置、独立安全装置组成，所述机器人本体的上端设置有机器视觉摄像头，所述机器人本体的前部设置有激光雷达，所述机器人本体的下端设置有机器人运动系统。本发明通过控制系统产生持续的侧向偏航力，将安全臂压紧在人行道侧立面上，通过安全臂引导轮产生的支撑力，使得机器人可沿着路侧行驶，通过独立安全装置进一步确保机器人的安全性，整套装置可安全沿着路侧行驶，解决高速公路、桥梁的路侧作业机器人安全问题，不仅可靠性高，而且实用性强，带来更好的使用前景。

说明书

技术领域

本发明涉及智能移动机器人领域，特别涉及一种智能路侧自动行驶机器人。

背景技术

智能移动机器人是一种进行智能移动道路检修的支撑设备，随着经济、交通的快速发展，我国建设了大量的高速公路、桥梁、隧道，而随着时间的推移，这些高速公路、桥梁、隧道都需要进行检测和维修，清扫作业，但目前，这些检测与维修工作都由人工完成，一方面，检测工人的检测任务重、工作量大、效率低；另一方面，由于这些高速公路、桥梁、隧道都是交通干线，很难封闭施工，人工作业危险度高、工作环境差，因此亟需能够在高速公路、桥梁、隧道路侧自动行驶的机器人来代替人工作业，从20世纪末开始，世界各国就开始研究自动行驶，进入到21世纪后，自动行驶技术高速发展，其中智能自动行驶机器人也作为自动驾驶技术的一个分支开始崭露头角，智能自动行驶机器人能够依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，自动进行作业，对于在路侧行驶进行清扫、维护、检测作业的场景，现阶段已经有一些自动清扫机器人在各大城市投入了使用，根据实际使用结果来看，现有的自动清扫机器人还是存在安全性和可靠性不足的问题，当自动检测所使用的传感器失灵或产生电路故障时，很难避免自动清扫机器人失效而冲向行车道，从而为行车带来安全隐患，而在高速公路、桥梁、隧道的路侧检测和维修方面又要求自动行驶机器人不能进入行车道，避免与行驶车辆发生事故，由此需要一种自动行驶技术和物理安全相结合的高可靠性、高安全性的解决方案，随着科技的不断发展，人们对于智能移动机器人的制造工艺要求也越来越高。

现有的智能移动机器人在使用时存在一定的弊端，申请号为CN202010314889.6的路侧停车轨道式巡检机器人，采用安装轨道的方法来确保机器人安全，不进入行车道，但轨道不但成本高，而且不适合城市环境，而申请号为CN201910886481.3的一种高速公路巡检机器人，通过将巡检机器人安装在高速公路护栏，以高速公路护栏作为轨道行驶，充分利用高速公路护栏且不占用机动车道，虽然能确保安全，但是负载能力差，而机器人如果在行车道附近自动行驶，则有进入行车道而发生事故的风险，严重影响安全，导致用户出于安全考虑，难以大规模应用，虽然有很多传感器可以实现类似的方案，采用多机热备、冗余设计等方案，可以实现在路侧行驶，但总有安全隐患，无法完全确保不进入行车道，这是很多用户不敢采用，导致隧道巡检机器人无法实用的核心关键问题，为此，我们提出一种智能路侧自动行驶机器人。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能路侧自动行驶机器人，通过控制系统产生持续的侧向偏航力，将安全臂压紧在人行道侧立面上，通过安全臂引导轮产生的支撑力，使得机器人可沿着路侧行驶，通过独立安全装置进一步确保机器人的安全性，整套装置可安全沿着路侧行驶，解决高速公路、桥梁的路侧作业机器人安全问题，不仅可靠性高，而且实用性强，可以有效解决背景技术中的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种智能路侧自动行驶机器人，由机器人本体、机器人运动系统、安全臂装置、独立安全装置组成；所述机器人本体的底部设有机器人运动系统，用于带动机器人本体运动，并持续产生一定的偏航力引导机器人靠近路侧；所述安全臂装置安装在机器人本体靠近人行道一侧，用于向机器人本体提供与路侧人行道垂直面支撑力；所述独立安全装置，安装在机器人本体或安全臂装置上，其上独立传感器、独立电池、及断路装置，用于在异常情况下切断机器人动力系统的供电。

一种智能路侧自动行驶机器人，所述机器人本体的上端设置有机器视觉摄像头，所述机器人本体的前部设置有激光雷达，所述机器人本体的下端设置有机器人运动系统，所述机器人本体的一侧设置有安全臂装置与第二安全臂装置，且安全臂装置与第二安全臂装置靠近人行道侧立面的一侧，所述第二安全臂装置位于安全臂装置的一侧，所述安全臂装置包括引导轮、引导轮臂、引导轮臂弹簧轴、内侧限位块、内侧微动开关、限位盘、引导轮弹簧、扭矩传感器、安全大臂、角度传感器、外侧可调限位块、外侧微动开关、限位盘定位孔、测距传感器、大臂弹簧轴、引导轮轴，所述机器人本体与安全臂装置之间设置有升降收放装置，所述升降收放装置包括升降连杆固定座、第一升降连杆上轴、第一升降连杆、第二升降连杆上轴、第二升降连杆、第一升降连杆下轴、第二升降连杆下轴、第一安全臂固定块、第二安全臂固定块、第三升降连杆下轴、升降连杆活动座、第四升降连杆下轴、第四升降连杆、第三升降连杆、升降锁定螺丝、升降固定盘、第三升降连杆上轴、第四升降连杆上轴。

优选的，所述引导轮臂位于安全大臂的上端一侧，所述限位盘位于安全大臂的下端一侧，所述引导轮轴位于引导轮臂的一端，所述引导轮位于引导轮轴的下端，所述内侧限位块与外侧可调限位块位于引导轮臂的两侧，所述内侧微动开关位于内侧限位块的上端，所述外侧微动开关位于外侧可调限位块的上端，所述限位盘定位孔位于限位盘的外表面，所述引导轮臂弹簧轴位于引导轮臂的上端，所述角度传感器、测距传感器、大臂弹簧轴、扭矩传感器位于安全大臂的上端，所述引导轮臂弹簧轴与测距传感器之间设置有引导轮弹簧。

优选的，所述第一升降连杆与第二升降连杆位于升降连杆固定座的一侧，所述第四升降连杆与第三升降连杆位于升降连杆固定座的另一侧，所述第一升降连杆上轴、第二升降连杆上轴位于第一升降连杆、第二升降连杆的一端，所述第一升降连杆下轴、第二升降连杆下轴位于第一升降连杆、第二升降连杆的另一端，所述第三升降连杆上轴、第四升降连杆上轴位于第四升降连杆、第三升降连杆的一端，所述第三升降连杆下轴、第四升降连杆下轴位于第四升降连杆、第三升降连杆的另一端，所述升降连杆活动座位于升降连杆固定座的前端，所述第一安全臂固定块与第二安全臂固定块位于升降连杆活动座的前端，所述升降固定盘位于升降连杆固定座的内侧，所述升降锁定螺丝位于升降固定盘的一端。

优选的，所述引导轮臂的下端通过引导轮轴与引导轮的上端活动连接，所述引导轮臂与安全大臂之间设置有转轴，所述引导轮臂的一端通过转轴与安全大臂的内侧活动连接，且引导轮臂与安全大臂之间通过引导轮臂弹簧轴、引导轮弹簧、测距传感器进行收放，所述引导轮臂通过内侧限位块、内侧微动开关、外侧可调限位块、外侧微动开关、限位盘定位孔在限位盘的内侧进行限位，所述安全大臂与扭矩传感器之间设置有安装块，所述安全大臂的上端通过安装块与扭矩传感器的下端活动连接。

优选的，所述升降连杆固定座与机器人本体之间设置有固定块，所述升降连杆固定座的一侧通过固定块与机器人本体的一侧固定连接，所述升降连杆固定座的一侧通过第一升降连杆上轴、第二升降连杆上轴、第一升降连杆下轴、第二升降连杆下轴与第一升降连杆、第二升降连杆的一侧活动连接，所述升降连杆固定座的另一侧通过第三升降连杆上轴、第四升降连杆上轴、第四升降连杆下轴、第三升降连杆下轴与第四升降连杆、第三升降连杆的一侧活动连接，所述升降连杆活动座与第一安全臂固定块、第二安全臂固定块之间设置有安装座，所述升降连杆活动座的前端通过安装座与第一安全臂固定块、第二安全臂固定块的后端固定连接。

优选的，所述机器人本体与机器视觉摄像头之间设置有调节轴，所述机器人本体的上端通过调节轴与机器视觉摄像头的下端活动连接，所述机器人本体与激光雷达之间设置有调节架，所述机器人本体的后端通过调节架与激光雷达的外侧活动连接。

一种智能路侧自动行驶机器人的路侧安全自动行驶方法，其步骤如下：

S1、机器人本体在启动后，通过运动系统向自身施加不均衡的驱动力，路侧人行道方向的驱动力比另外一侧小，或将方向轮的方向转向到路侧人行道的安全方向，以提供路侧安全方向的侧向偏航力；

S2、在机器人远离路侧人行道的情况下，机器人在指向路侧人行道方向的侧向偏航力的作用下自动向路侧人行道方向行驶，直至靠近路侧人行道；

S3、在机器人靠近路侧人行道后，在机器人侧向偏航力的作用下，安装在机器人安全臂上的引导轮被压紧在路侧人行道的垂直表面上，路侧人行道的垂直表面上产生的对安全臂引导轮的支撑力与机器人自身的路侧方向侧向偏航力相抵消，使得机器人沿着路侧人行道正常行驶；

S4、位于安全臂上的扭矩传感器时刻检测安全臂的扭矩数值，当扭矩高于预定值时，机器人采用PID调节的方式调整的动力系统，减少偏航力；当扭矩低于预定值时，机器人采用PID调节的方式调整动力系统，增加偏航力，以确保安全臂引导轮与人行道侧立面的接触支撑力。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种智能路侧自动行驶机器人，具备以下有益效果：该智能路侧自动行驶机器人，通过向智能路侧自动行驶机器人的运动系统施加一个偏向角，使得机器人的运动系统始终保持一定的路侧人行道方向侧向偏航力，该侧向偏航力的方向指向预设的路侧人行道安全方向；在机器人远离路侧人行道的情况下，机器人在指向路侧人行道方向的侧向偏航力的作用下自动向路侧人行道方向行驶，直至靠近路侧人行道；在机器人靠近路侧人行道后，在机器人侧向偏航力的作用下，安装在机器人安全臂上的引导轮被压紧在路侧人行道的垂直表面上，路侧人行道的垂直表面上产生的对安全臂引导轮的支撑力与机器人自身的路侧方向侧向偏航力相抵消，从而使得机器人沿着路侧人行道安全行驶，通过上述设置有效地保证了机器人在行驶作业过程中不会偏离预定路线进入到行车道中，本质上解决了机器人在进行自动检测和维护中的可靠性、安全性问题，该机器人适用于隧道、桥梁、高速公路路侧，以及管廊等作业环境，与现有路侧机器人相比，其具有高安全性、高可靠性、移动准确、操作简单、负载能力高等优点，升降收放装置可以在机器人保养维护和充电时收起，在人行道上进行检测时放下，通过升降收放装置不仅便于操作人员转移机器人，而且可以方便的使用机器人在人行道上进行检测，同时保证了机器人在行驶作业过程中不会偏离预定路线进入到行车道中，有效的增加了机器人的使用范围，该升降收放装置具有升降高度高、升降稳定性好、收起之后尺寸小、所占用空间小的优点，进一步解决了路侧机器人在人行道上行驶安全性和可靠性的问题，整个智能移动机器人结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本发明一种智能路侧自动行驶机器人的整体其一结构示意图。

图2为本发明一种智能路侧自动行驶机器人中安全臂装置的结构示意图。

图3为本发明一种智能路侧自动行驶机器人中整体其二的结构示意图。

图4为本发明一种智能路侧自动行驶机器人中升降收放装置的结构示意图。

图5为本发明一种智能路侧自动行驶机器人控制系统结构示意图。

图6为本专利沿高速路护栏行驶示意图。

图7为本专利的运动示意图。

图中：1、机器人本体；2、机器视觉摄像头；3、激光雷达；4、机器人运动系统；5、安全臂装置；501、引导轮；502、引导轮臂；503、引导轮臂弹簧轴；504、内侧限位块；505、内侧微动开关；506、限位盘；507、引导轮弹簧；508、扭矩传感器；509、安全大臂；510、角度传感器；511、外侧可调限位块；512、外侧微动开关；513、限位盘定位孔；514、测距传感器；515、大臂弹簧轴；516、引导轮轴；6、升降收放装置；601、升降连杆固定座；602、第一升降连杆上轴；603、第一升降连杆；604、第二升降连杆上轴；605、第二升降连杆；606、第一升降连杆下轴；607、第二升降连杆下轴；608、第一安全臂固定块；609、第二安全臂固定块；610、第三升降连杆下轴；611、升降连杆活动座；612、第四升降连杆下轴；613、第四升降连杆；614、第三升降连杆；615、升降锁定螺丝；616、升降固定盘；617、第三升降连杆上轴；618、第四升降连杆上轴；7、人行道侧立面；8、行车道路面；9、人行道路面；10、第二安全臂装置；11、独立安装装置；12、高速路护栏。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-7所示，一种智能路侧自动行驶机器人，一种智能路侧自动行驶机器人，由机器人本体1、机器人运动系统4、安全臂装置5、独立安全装置11组成；所述机器人本体的底部设有机器人运动系统，用于带动机器人本体运动，并持续产生一定的偏航力引导机器人靠近路侧；所述安全臂装置安装在机器人本体靠近人行道一侧，用于向机器人本体提供与路侧人行道垂直面支撑力；所述独立安全装置，安装在机器人本体或安全臂装置上，其上独立传感器、独立电池、断路装置，用于在异常情况下切断机器人动力系统的供电。

机器人本体1的上端设置有机器视觉摄像头2，机器人本体1的前部设置有激光雷达3，机器人本体1的下端设置有机器人运动系统4，机器人本体1的一侧设置有安全臂装置5与第二安全臂装置10，且安全臂装置5与第二安全臂装置10靠近人行道侧立面7的一侧，第二安全臂装置10位于安全臂装置5的一侧，安全臂装置5包括引导轮501、引导轮臂502、引导轮臂弹簧轴503、内侧限位块504、内侧微动开关505、限位盘506、引导轮弹簧507、扭矩传感器508、安全大臂509、角度传感器510、外侧可调限位块511、外侧微动开关512、限位盘定位孔513、测距传感器514、大臂弹簧轴515、引导轮轴516，机器人本体1与安全臂装置5之间设置有升降收放装置6，升降收放装置6包括升降连杆固定座601、第一升降连杆上轴602、第一升降连杆603、第二升降连杆上轴604、第二升降连杆605、第一升降连杆下轴606、第二升降连杆下轴607、第一安全臂固定块608、第二安全臂固定块609、第三升降连杆下轴610、升降连杆活动座611、第四升降连杆下轴612、第四升降连杆613、第三升降连杆614、升降锁定螺丝615、升降固定盘616、第三升降连杆上轴617、第四升降连杆上轴618。

进一步的，引导轮臂502位于安全大臂509的上端一侧，限位盘506位于安全大臂509的下端一侧，引导轮轴516位于引导轮臂502的一端，引导轮501位于引导轮轴516的下端，内侧限位块504与外侧可调限位块511位于引导轮臂502的两侧，内侧微动开关505位于内侧限位块504的上端，外侧微动开关512位于外侧可调限位块511的上端，限位盘定位孔513位于限位盘506的外表面，引导轮臂弹簧轴503位于引导轮臂502的上端，角度传感器510、测距传感器514、大臂弹簧轴515、扭矩传感器508位于安全大臂509的上端，引导轮臂弹簧轴503与测距传感器514之间设置有引导轮弹簧507，通过控制系统产生持续的侧向偏航力，将安全臂压紧在人行道侧立面上。

进一步的，第一升降连杆603与第二升降连杆605位于升降连杆固定座601的一侧，第四升降连杆613与第三升降连杆614位于升降连杆固定座601的另一侧，第一升降连杆上轴602、第二升降连杆上轴604位于第一升降连杆603、第二升降连杆605的一端，第一升降连杆下轴606、第二升降连杆下轴607位于第一升降连杆603、第二升降连杆605的另一端，第三升降连杆上轴617、第四升降连杆上轴618位于第四升降连杆613、第三升降连杆614的一端，第三升降连杆下轴610、第四升降连杆下轴612位于第四升降连杆613、第三升降连杆614的另一端，升降连杆活动座611位于升降连杆固定座601的前端，第一安全臂固定块608与第二安全臂固定块609位于升降连杆活动座611的前端，升降固定盘616位于升降连杆固定座601的内侧，升降锁定螺丝615位于升降固定盘616的一端，通过安全臂引导轮产生的支撑力，使得机器人可沿着路侧行驶。

进一步的，引导轮臂502的下端通过引导轮轴516与引导轮501的上端活动连接，引导轮臂502与安全大臂509之间设置有转轴，引导轮臂502的一端通过转轴与安全大臂509的内侧活动连接，且引导轮臂502与安全大臂509之间通过引导轮臂弹簧轴503、引导轮弹簧507、测距传感器514进行收放，引导轮臂502通过内侧限位块504、内侧微动开关505、外侧可调限位块511、外侧微动开关512、限位盘定位孔513在限位盘506的内侧进行限位，安全大臂509与扭矩传感器508之间设置有安装块，安全大臂509的上端通过安装块与扭矩传感器508的下端活动连接，通过独立安全装置进一步确保机器人的安全性。

进一步的，升降连杆固定座601与机器人本体1之间设置有固定块，升降连杆固定座601的一侧通过固定块与机器人本体1的一侧固定连接，升降连杆固定座601的一侧通过第一升降连杆上轴602、第二升降连杆上轴604、第一升降连杆下轴606、第二升降连杆下轴607与第一升降连杆603、第二升降连杆605的一侧活动连接，升降连杆固定座601的另一侧通过第三升降连杆上轴617、第四升降连杆上轴618、第四升降连杆下轴612、第三升降连杆下轴610与第四升降连杆613、第三升降连杆614的一侧活动连接，升降连杆活动座611与第一安全臂固定块608、第二安全臂固定块609之间设置有安装座，升降连杆活动座611的前端通过安装座与第一安全臂固定块608、第二安全臂固定块609的后端固定连接，整套装置可安全沿着路侧行驶，解决高速公路、桥梁的路侧作业机器人安全问题。

进一步的，机器人本体1与机器视觉摄像头2之间设置有调节轴，机器人本体1的上端通过调节轴与机器视觉摄像头2的下端活动连接，机器人本体1与激光雷达3之间设置有调节架，机器人本体1的后端通过调节架与激光雷达3的外侧活动连接，不仅可靠性高，而且实用性强。

进一步的，本专利还可以包括人工智能分析模块，用于对机器人偏航距离进行分析，判断是否超出预定距离，人工智能分析处理模块由卷积神经网络，采用TensorFlow的深度学习方法，对已知的安全距离问题组成的数据集进行扩充，然后使用扩充后的扩充后的数据集训练卷积神经网络结构直至达到预期的安全距离。

一种智能路侧自动行驶机器人的路侧安全自动行驶方法，其步骤如下：

S1、机器人本体在启动后，通过运动系统向自身施加不均衡的驱动力，路侧人行道方向的驱动力比另外一侧小，或将方向轮的方向转向到路侧人行道的安全方向，以提供路侧安全方向的侧向偏航力；

S2、在机器人远离路侧人行道的情况下，机器人在指向路侧人行道方向的侧向偏航力的作用下自动向路侧人行道方向行驶，直至靠近路侧人行道；

S3、在机器人靠近路侧人行道后，在机器人侧向偏航力的作用下，安装在机器人安全臂上的引导轮被压紧在路侧人行道的垂直表面上，路侧人行道的垂直表面上产生的对安全臂引导轮的支撑力与机器人自身的路侧方向侧向偏航力相抵消，使得机器人沿着路侧人行道正常行驶；

S4、位于安全臂上的扭矩传感器时刻检测安全臂的扭矩数值，当扭矩高于预定值时，机器人采用PID调节的方式调整的动力系统，减少偏航力；当扭矩低于预定值时，机器人采用PID调节的方式调整动力系统，增加偏航力，以确保安全臂引导轮与人行道侧立面的接触支撑力。

工作原理：本发明包括机器人本体1、机器视觉摄像头2、激光雷达3、机器人运动系统4、安全臂装置5、升降收放装置6、人行道侧立面7、行车道路面8、人行道路面9、第二安全臂装置10，引导轮501通过引导轮轴516安装在引导轮臂502的一端，用于接触路侧人行道垂直面，引导轮臂502的另一端与安全大臂509相连接，引导轮臂502与安全大臂509的连接轴处安装有角度传感器510，用于检测引导轮臂502的张开角度并传输到机器人本体1，引导轮臂502的中部安装有引导轮臂弹簧轴503；引导轮弹簧507的一端连接在引导轮臂弹簧轴503上，另一端连接在安全大臂509上，用于收放引导轮臂502，内侧限位块504安装在限位盘506上方的引导轮臂502与安全大臂509之间，用于限制引导轮臂502的移动位置，内侧微动开关505安装在内侧限位块504顶部，用于检测引导轮臂502的移动信息并传输到机器人本体1，外侧限位块与内侧限位块504呈镜像安装在限位盘506上方的引导轮臂502的另一侧，用于限制引导轮臂502的移动距离，外侧微动开关512安装在外侧限位块顶部，用于检测引导轮臂502的移动信息并传输到机器人本体1，限位盘506安装在安全大臂509底部，限位盘506上设置有限位盘定位孔513，用于对内侧限位块504以及外侧限位块进行固定，扭矩传感器安508装在安全大臂509上与角度传感器510相对的另一侧，用于检测安全臂装置5的扭矩并传输到机器人本体1，测距传感器514安装在安全大臂509上的角度传感器510和扭矩传感器508之间，用于检测安全臂装置5与路侧人行道垂直面之间的距离并传输到机器人本体1，升降连杆固定座601与机器人本体1相连接，用于固定升降收放装置6，第一升降连杆上轴602和第二升降连杆上轴604上下交错安装在升降连杆固定座601的一侧，用于转动连接第一升降连杆603和第二升降连杆605的一端，第三升降连杆上轴617和第四升降连杆上轴618上下交错安装在升降连杆固定座601的另一侧，用于转动连接第三升降连杆614和第四升降连杆613的一端，第一升降连杆下轴606和第二升降连杆下轴607上下交错安装在升降连杆活动座611的一侧，用于转动连接第一升降连杆603和第二升降连杆605的另一端，第三升降连杆下轴610和第四升降连杆下轴612上下交错安装在升降连杆活动座611的另一侧，用于转动连接第三升降连杆614和第四升降连杆613的另一端，第一安全臂固定块608安装在升降连杆活动座611的一端，第二安全臂固定块609安装在升降连杆活动座611的另一端，分别用于连接两个呈镜像设置的安全臂装置5，升降连杆固定座601面向升降连杆活动座611的一面安装有升降固定盘616，升降固定盘616通过升降锁定螺丝615来限定第三升降连杆614和第四升降连杆613的位置，向智能路侧自动行驶机器人的运动系统施加一个偏向角，使得机器人的运动系统始终保持一定的路侧人行道方向侧向偏航力，该侧向偏航力的方向指向预设的路侧人行道安全方向；在机器人远离路侧人行道的情况下，机器人在指向路侧人行道方向的侧向偏航力的作用下自动向路侧人行道方向行驶，直至靠近路侧人行道；在机器人靠近路侧人行道后，在机器人侧向偏航力的作用下，安装在机器人安全臂上的引导轮501被压紧在路侧人行道的垂直表面上，路侧人行道的垂直表面上产生的对安全臂引导轮501的支撑力与机器人自身的路侧方向侧向偏航力相抵消，从而使得机器人沿着路侧人行道安全行驶，通过上述设置有效地保证了机器人在行驶作业过程中不会偏离预定路线进入到行车道中，本质上解决了机器人在进行自动检测和维护中的可靠性、安全性问题，该机器人适用于隧道、桥梁、高速公路路侧，以及管廊等作业环境，与现有路侧机器人相比，其具有高安全性、高可靠性、移动准确、操作简单、负载能力高等优点，升降收放装置6可以在机器人保养维护和充电时收起，在人行道上进行检测时放下，通过升降收放装置6不仅便于操作人员转移机器人，而且可以方便的使用机器人在人行道上进行检测，同时保证了机器人在行驶作业过程中不会偏离预定路线进入到行车道中，有效的增加了机器人的使用范围，该升降收放装置6具有升降高度高、升降稳定性好、收起之后尺寸小、所占用空间小的优点，进一步解决了路侧机器人在人行道上行驶安全性和可靠性的问题。

进一步的，本专利也可在高速路上沿高速路护栏12行驶，见图6。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。