一种考虑传感器故障的独立驱动电动车车辆状态估计方法

摘要

本发明公开了一种考虑传感器故障的独立驱动电动车车辆状态估计方法，属于汽车控制领域，具体为：首先，根据四轮独立驱动电动汽车的运动学特性，搭建具有纵向、横向、横摆特性的三自由度车辆模型；然后，构建三自由度车辆模型的状态空间方程；考虑过程噪声与测量噪声都为高斯白噪声，将三自由度车辆模型进行离散化，得到离散化的状态空间方程，并简化；利用Kalman滤波算法对离散形式状态空间方程进行车辆状态的更新；最后，使用故障诊断信息对Kalman滤波的结果进行修正，抵消了传感器故障带来的影响，提高了估计器的鲁棒性。