车辆航位推算服务的评估方法、装置、仿真设备及介质

摘要

本申请公开了一种车辆航迹推算服务的评估方法、装置、仿真设备及介质，涉及导航定位技术领域。具体方案为：在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图应用程序APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果；基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。本申请实施例可以更加逼真地复现车辆导航真实场景，从而获取到用户真实使用车辆航迹推算服务的效果，测评结果更加真实可靠。

说明书

技术领域

本申请涉及人工智能领域，进一步涉及导航定位技术领域，尤其是一种车辆航迹推算服务的评估方法、装置、仿真设备及介质。

背景技术

车辆航位推算(Vehicle Dead-Reckoning，简称VDR)服务是一种常用的导航定位技术，其基本原理是利用方向、速度等传感器来推算车辆的瞬时位置，可以实现在全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)信号弱及GPS信号丢失场景下连续自主式定位。在驾车导航行过程中，在GPS信号较弱或者完全没有GPS信号的情况下，VDR服务中的车标则会置灰卡顿，推算点过快或者过慢，导致用户错过关键语音图像诱导信息，严重影响驾车安全。因此，在导航产品开发中，需要及时评估导航行中VDR服务的推算效果，指导VDR产品策略迭代。

目前普遍采用如下两种方案来实现VDR效果的评估：1)实地路测方案：通过实际导航路测，记录导航中定位点的表现，定性评测；2)线上服务端评估方案：通过线上服务端新开分支模拟丢星，使用大数据计算VDR服务效果。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有的车辆航迹推算服务的评估方法存在如下缺陷：上述方案1)获取长时GPS信号缺失的数据样本的概率很低，评测样本非常少，评测结果波动性大；另评测时效性差。上述方案2)服务端的评估效果与客户端的评估效果存在差异，不能完全代表用户感知到的定位效果。

发明内容

本申请提供了一种车辆航迹推算服务的评估方法、装置、仿真设备及介质，可以更加逼真地复现车辆导航真实场景，从而获取到用户真实使用车辆航迹推算服务的效果，测评结果更加真实可靠。

第一方面，本申请提供了一种车辆航迹推算服务的评估方法，所述方法包括：

在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；其中，所述传感器数据至少包括：位置点坐标、时间点以及传感器类型；

通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将所述当前注数周期内的传感器数据注入至地图应用程序APP中，得到所述地图APP输出的所述当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到所述地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果；

基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对所述地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。

第二方面，本申请提供了一种车辆航迹推算服务的评估装置，所述装置包括：提取模块、注数模块和评估模块；其中，

所述提取模块，用于在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；其中，所述传感器数据至少包括：位置点坐标、时间点以及传感器类型；

所述注数模块，用于通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将所述当前注数周期内的传感器数据注入至地图应用程序APP中，得到所述地图APP输出的所述当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到所述地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果；

所述评估模块，用于基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对所述地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。

第三方面，本申请实施例提供了一种仿真设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的车辆航迹推算服务的评估方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆航迹推算服务的评估方法。

根据本申请的技术解决了现有技术中需要获取长时GPS信号缺失的数据样本，评测结果波动性大以及服务端的评估效果与客户端的评估效果存在差异，不能完全代表用户感知到的定位效果的技术问题，本申请提供的技术方案，可以更加逼真地复现车辆导航真实场景，从而获取到用户真实使用车辆航迹推算服务的效果，测评结果更加真实可靠。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的车辆航迹推算服务的评估方法的第一流程示意图；

图2是本申请实施例提供的车辆航迹推算服务的评估方法的第二流程示意图；

图3为本申请实施例提供的仿真系统的组件结构示意图；

图4是本申请实施例提供的日志数据时间序列和注数数据时间序列的对比示意图；

图5是本申请实施例提供的车辆航迹推算服务的评估装置的结构示意图；

图6是用来实现本申请实施例的车辆航迹推算服务的评估方法的仿真设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例一

图1是本申请实施例提供的车辆航迹推算服务的评估方法的第一流程示意图，该方法可以由车辆航迹推算服务的评估装置或者仿真设备来执行，该装置或者仿真设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者仿真设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，车辆航迹推算服务的评估方法可以包括以下步骤：

S101、在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；其中，传感器数据至少包括：位置点坐标、时间点以及传感器类型。

在本步骤中，仿真设备可以在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；其中，传感器数据至少包括：位置点坐标、时间点以及传感器类型。具体地，每一种类型的传感器可以对应于一个传感器文件，例如，GPS传感器对应于一个GPS传感器文件；基站传感器对应于一个基站传感器文件。本申请中的传感器类型包括但不限于：位置传感器、速度传感器、加速度传感器等。另外，本申请中的注数周期的时长可以预先设定，例如，注数周期的时长可以为20ms。

S102、通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果。

在本步骤中，仿真设备可以通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果。具体地，仿真设备可以先根据预先确定的各个传感器数据和仿真设备中的各个底层硬件模块的对应关系，将当前注数周期内的传感器数据输入至仿真设备中的各个底层硬件模块中；然后通过仿真设备中的各个底层硬件模块将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中。基于VDR定位原理，依赖于Android系统底层硬件模块，Android系统提供了至少五个VDR所依赖的底层硬件模块，分别为：SensorEventListener(监视传感器事件模块)、WifiManager(无线管理模块)、TelephonyManager(电话管理模块)、GnssStatus.Callback(GNSS事件接收模块)、LocationManager(位置管理模块)；各个传感器数据和仿真设备中的各个底层硬件模块存在对应关系，因此，仿真设备可以根据各个传感器数据和仿真设备中的各个底层硬件模块的对应关系，将当前注数周期内的传感器数据输入至仿真设备中的各个底层硬件模块中。

较佳地，在通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中之前，仿真设备还可以通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具向地图APP发送启动命令，使得地图APP基于启动命令开启车辆航迹推算服务。

较佳地，在通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中之前，仿真设备还可以通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具启动预先设置的屏蔽插件，使得地图APP基于屏蔽插件屏蔽掉仿真设备自身的传感器产生的传感器数据。

S103、基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。

在本步骤中，仿真设备可以基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。具体地，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估的方式可以采用多种方法。例如，仿真设备可以基于各个注数周期的仿真定位结果构建一条仿真定位曲线，基于预先获取的各个注数周期的真实定位结果构建一条真实定位曲线；然后计算仿真定位曲线和真实定位曲线的接近程度或者偏离程度，基于该接近程度或者该偏离程度计算出车辆航迹推算服务的评价或者得分。

本申请实施例提出的车辆航迹推算服务的评估方法，先在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；然后通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果；再基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。也就是说，本申请可以通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具在仿真设备中模拟真实的车辆导航场景，从而可以评估得到更加真实的定位效果。而在现有的车辆航迹推算服务的评估方法中，通过实地路测评估或者基于服务端侧评估，评测样本非常少，评测结果波动性大；无法逼真地复现真实的导航场景。因为本申请采用了通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果，以及基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估的技术手段，克服了现有技术中需要获取长时GPS信号缺失的数据样本，评测结果波动性大以及服务端的评估效果与客户端的评估效果存在差异，不能完全代表用户感知到的定位效果的技术问题，本申请提供的技术方案，可以更加逼真地复现车辆导航真实场景，从而获取到用户真实使用车辆航迹推算服务的效果，测评结果更加真实可靠；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2是本申请实施例提供的车辆航迹推算服务的评估方法的第二流程示意图。基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，车辆航迹推算服务的评估方法可以包括以下步骤：

S201、在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；其中，传感器数据至少包括：位置点坐标、时间点以及传感器类型。

较佳地，在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前周期内的传感器数据之前，仿真设备还可以在车辆的行驶过程中按照预先设置的采集周期获取车辆的导航轨迹样本；然后在车辆的导航轨迹样本中提取出各个传感器的传感器数据；再将各个传感器的传感器数据转化为标准的数据格式，并将转化后的各个传感器的传感器数据输入至各个传感器对应的传感器文件中。

S202、根据预先确定的各个传感器数据和仿真设备中的各个底层硬件模块的对应关系，将当前注数周期内的传感器数据输入至仿真设备中的各个底层硬件模块中。

图3为本申请实施例提供的仿真系统的组件结构示意图。如图3所示，仿真系统可以包括：手机硬件和安卓系统两个部分；其中，手机硬件可以包括多种类型的功能单元，例如，无线局域网(Wireless Fidelity，简称WIFI)、基站、全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，简称GNSS)、全球定位系统；Android系统提供了至少五个VDR所依赖的底层硬件模块，分别为：SensorEventListener(监视传感器事件模块)、WifiManager(无线管理模块)、TelephonyManager(电话管理模块)、GnssStatus.Callback(GNSS事件接收模块)、LocationManager(位置管理模块)；各个传感器数据和仿真设备中的各个底层硬件模块存在对应关系，因此，仿真设备可以根据各个传感器数据和仿真设备中的各个底层硬件模块的对应关系，将当前注数周期内的传感器数据输入至仿真设备中的各个底层硬件模块中。

S203、通过仿真设备中的各个底层硬件模块将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果。

在本步骤中，仿真设备可以通过仿真设备中的各个底层硬件模块将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果。较佳地，在通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中之前，仿真设备还可以通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具启动预先设置的屏蔽插件，使得地图APP基于屏蔽插件屏蔽掉仿真设备自身的传感器产生的传感器数据。具体地，本申请中的屏蔽插件可以为xposed插件。Xposed框架(Xposed Framework)是一套开源的、在Android高权限模式下运行的框架服务，可以在不修改APK文件的情况下影响程序运行的框架服务，基于它可以制作出许多功能强大的模块，且在功能不冲突的情况下同时运作。基于xposed插件屏蔽掉安卓系统层提供给地图APP的种种接口。不同的数据类型，在安卓内部处理的形式完全不一样，实现注数逻辑不但要保证模拟的数据传进去，还要保证真实的数据穿不进去，必须完整的屏蔽掉整个传感器的接收模块才能实现真的注数。如GNSS参数屏蔽，GNSS不能只修改获取GNSS的接口，也要完整的修改整个GNSS的callback才可以真的实现注数仿真。另外，开源注数逻辑能同时实现加速度、陀螺仪、重力、软件、位置等多传感器同时注数，每个传感器注数成功与否，需要反复测验。

S204、基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。

较佳地，在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据之前，仿真设备还可以先将各个传感器对应的传感器文件加载至仿真设备的内存中；然后基于在仿真设备中预先注册的传感器在仿真设备的内存中读取各个传感器对应的传感器文件。由于传感器数据一秒钟就会有50条，整体数据量相对手机而言比较庞大，手机加载会造成一定的耗时操作。地图的传感器，一旦注册，就要立刻开始读数,而传感器文件通常又很大，不支持立刻读取。所以本申请还可以通过xposed插件，在刚开始打开地图APP的时候，就开始加载传感器数据，后面注册传感器的时候直接传入加载好的传感器文件，把加载的时间提前到前面，从而提高加载速度。

图4是本申请实施例提供的日志数据时间序列和注数数据时间序列的对比示意图。如图4所示，假设预先设置的采集周期为20ms；数据采集设备可以在第10ms上采集到数据1；在第30ms上采集到数据2；在第50ms上采集到数据3；…；在第150ms上采集到数据8。因此，日志数据时间序列包括：数据1至数据8；对应的采集时间点分别为10ms至150ms。注数数据时间序列基于日志数据序列读取数据，在每次更新前回溯20ms，找到对应的数据。例如，在注数数据时间序列的数据5的位置上找到日志数据序列中的数据5。由于手机本身在运行时也会带来CPU和内存上的消耗，造成时间上的误差，因此需要保证时间上的一致性，本申请可以新建了一个类，启动额外的线程每20ms更新一次类变量，而不是每次系统读取时更新，这样把内存读取和查找的时间消耗单独拿出来，让系统每次读数据的时候不再需要额外时间消耗，各个模块保持同步。每次仿真时，通过配置文件设定起始时间，各个模块加载时读取时间配置，后面注数时用当前时间至起始时间作为新的时间坐标，保持各个模块时间的严格统一。

本申请实施例提出的车辆航迹推算服务的评估方法，先在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；然后通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果；再基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。也就是说，本申请可以通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具在仿真设备中模拟真实的车辆导航场景，从而可以评估得到更加真实的定位效果。而在现有的车辆航迹推算服务的评估方法中，通过实地路测评估或者基于服务端侧评估，评测样本非常少，评测结果波动性大；无法逼真地复现真实的导航场景。因为本申请采用了通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果，以及基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估的技术手段，克服了现有技术中需要获取长时GPS信号缺失的数据样本，评测结果波动性大以及服务端的评估效果与客户端的评估效果存在差异，不能完全代表用户感知到的定位效果的技术问题，本申请提供的技术方案，可以更加逼真地复现车辆导航真实场景，从而获取到用户真实使用车辆航迹推算服务的效果，测评结果更加真实可靠；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图5是本申请实施例提供的车辆航迹推算服务的评估装置的结构示意图。如图5所示，所述装置500包括：提取模块501、注数模块502和评估模块503；其中，

所述提取模块501，用于在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；其中，所述传感器数据至少包括：位置点坐标、时间点以及传感器类型；

所述注数模块502，用于通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将所述当前注数周期内的传感器数据注入至地图应用程序APP中，得到所述地图APP输出的所述当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到所述地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果；

所述评估模块503，用于基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对所述地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。

进一步的，所述注数模块502，具体用于根据预先确定的各个传感器数据和所述仿真设备中的各个底层硬件模块的对应关系，将所述当前注数周期内的传感器数据输入至所述仿真设备中的各个底层硬件模块中；通过仿真设备中的各个底层硬件模块将当前注数周期内的传感器数据注入至所述地图APP中。

进一步的，所述装置还包括：输入模块504(图中未示出)，用于在车辆的行驶过程中按照预先设置的采集周期获取所述车辆的导航轨迹样本；在所述车辆的导航轨迹样本中提取出各个传感器的传感器数据；将各个传感器的传感器数据转化为标准的数据格式，并将转化后的各个传感器的传感器数据输入至各个传感器对应的传感器文件中。

进一步的，所述注数模块502，还用于通过所述车辆航迹推算服务的仿真评估工具向所述地图APP发送启动命令，使得所述地图APP基于所述启动命令开启所述车辆航迹推算服务。

进一步的，所述注数模块502，还用于通过所述车辆航迹推算服务的仿真评估工具启动预先设置的屏蔽插件，使得所述地图APP基于所述屏蔽插件屏蔽掉所述仿真设备自身的传感器产生的传感器数据。

进一步的，所述注数模块502，还用于将各个传感器对应的传感器文件加载至所述仿真设备的内存中；基于在所述仿真设备中预先注册的传感器在所述仿真设备的内存中读取各个传感器对应的传感器文件。

上述车辆航迹推算服务的评估装置可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例提供的车辆航迹推算服务的评估方法。

实施例四

根据本申请的实施例，本申请实施例还提供了一种仿真设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的车辆航迹推算服务的评估方法的仿真设备的框图。仿真设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。仿真设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该仿真设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在仿真设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个仿真设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆航迹推算服务的评估方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆航迹推算服务的评估方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆航迹推算服务的评估方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的提取模块501、注数模块502和评估模块503)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆航迹推算服务的评估方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆航迹推算服务的仿真设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆航迹推算服务的仿真设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆航迹推算服务的仿真设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆航迹推算服务的仿真设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置Y04可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

根据本申请实施例的技术方案，先在预先构建的各个传感器对应的传感器文件中提取出当前注数周期内的传感器数据；然后通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具将当前注数周期内的传感器数据注入至地图APP中，得到地图APP输出的当前注数周期的仿真定位结果；重复执行上述操作，直到得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果；再基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果，对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估。也就是说，本申请可以通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具在仿真设备中模拟真实的车辆导航场景，从而可以评估得到更加真实的定位效果。而在现有的车辆航迹推算服务的评估方法中，通过实地路测评估或者基于服务端侧评估，评测样本非常少，评测结果波动性大；无法逼真地复现真实的导航场景。因为本申请采用了通过车辆航迹推算服务的仿真评估工具得到地图APP输出的各个注数周期的仿真定位结果，以及基于各个注数周期的仿真定位结果和预先获取的各个注数周期的真实定位结果对地图APP中的车辆航迹推算服务进行评估的技术手段，克服了现有技术中需要获取长时GPS信号缺失的数据样本，评测结果波动性大以及服务端的评估效果与客户端的评估效果存在差异，不能完全代表用户感知到的定位效果的技术问题，本申请提供的技术方案，可以更加逼真地复现车辆导航真实场景，从而获取到用户真实使用车辆航迹推算服务的效果，测评结果更加真实可靠；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。