一种铰接式四自由度登乘栈桥用的主动波浪补偿控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种铰接式四自由度登乘栈桥用的主动波浪补偿控制系统及其控制方法，该系统包括姿态传感器、主动波浪补偿装置、流量阀、运动缸/马达和位置反馈器件；所述主动波浪补偿装置包括与姿态传感器连接的姿态调整单元，所述姿态调整单元连接主动运动补偿单元，主动运动补偿单元连接逆运动求解器，逆运动求解器连接调节器，调节器分别与铰接式四自由度登乘栈桥上的俯仰关节、回转关节、橫摇关节、伸缩关节连接。该系统能实时补偿船舶的波浪运动，使栈桥末端位置相对于大地始终保持稳定。