車間距離別御システムへの二自由度制御手法の応用

摘要

車間自動制御システムはドライバの運転負荷軽減のため，多くの企業，大学，研究機関等で開発が行われている。 車間自動制御システムの制御系構成として，車間距離別御系と車速制御系がパラレルとカスケードの関係となるアプローチが提案されている。 本報告ではカスケードに構成されている制御系において，車間距経制御系に二自由度制御手法を適用した方式を紹介した。 その結果，1）ドライバの操作特性を二次振動系としてモデル化し，固有振動数と減衰率を各状態に応じて変化させることで違和感のない車間距誰応答を達成した。 2）目標車間距離追従時の挙動変化は，閉ループ伝達関数の特性を調整することでドライバが設定した車間時間に応じた特性を満足する。3）エンジン出力特性等個体差についても十分補償できる制御系である。 などの性能が得られるシステムとすることができた。 車間自動制御システムは市販された当初に比べ車遠別御範囲が低速化され利便性が向上し，現在では他システムや路車間通信等の情報系との連携か検討されて串り転らなる高度化が期待されている。