气动肌肉驱动下肢康复外骨骼及其康复工作控制方法

摘要

本发明公开了气动肌肉驱动下肢康复外骨骼及其康复工作控制方法，该外骨骼包括臀部组件，臀部组件的内侧面设有腰部组件，臀部组件两端对称设有腿部组件，腿部组件包括大腿杆和小腿杆，腿部组件还包括腿部绑缚机构，小腿杆远离其连接大腿杆的一端还转动连接有脚部组件；在大腿杆的前侧设有第一气动肌肉，第一气动肌肉的两端分别连接在对应位置的臀部组件和大腿绑缚机构上；在大腿杆的后侧设有第二气动肌肉，第二气动肌肉的两端分别连接在对应位置的臀部组件和大腿绑缚机构上；在小腿杆的后侧设有第三气动肌肉，第三气动肌肉的两端分别连接在对应位置的大腿杆和小腿绑缚机构上。本方案能有效提高穿戴的舒适性，柔性较大，保证人体运动安全性。