一种基于视觉的搅拌摩擦焊机器人空间曲线轨迹跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉的搅拌摩擦焊机器人空间曲线轨迹跟踪方法，将视觉传感模块前置于机器人主轴，通过视觉传感模块预先提取原始焊缝坐标，并对工件世界坐标系下的焊缝中心坐标进行转换存储，通过自适应中值滤波进行图像的平滑处理，通过算法识别搅拌头到达视觉传感模块已识别的焊缝位置，对存储的焊缝中心坐标进行读取对比计算偏移量，数据处理反馈机器人主轴控制系统完成搅拌头纠偏，最后完成对空间曲线轨迹的跟踪，本发明可以对不同厚度，不同轨迹的曲线焊缝进行焊接，算法具有通用性，同时有效保证焊接精度。