用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法、装置和康复机器人

摘要

本申请涉及机器人技术领域，公开一种用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法。该用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法包括：获得闭环控制系统中控制器的当前输出力/当前输出力矩，根据当前输出力/当前输出力矩对前一个摩擦力/摩擦力矩进行补偿，获得当前摩擦力/当前摩擦力矩，根据当前摩擦力/当前摩擦力矩对当前输出力/当前输出力矩进行补偿，获得力的控制值/力矩的控制值，按照力的控制值/力矩的控制值对执行机构进行控制。采用该用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法可更快地对摩擦力进行补偿。本申请还公开一种用于补偿摩擦力或摩擦力矩的装置和康复机器人。