光电稳定平台中Stribeck摩擦力矩的补偿方法

摘要

针对光电稳定平台低速控制伺服系统中经典PI控制器不能很好地补偿Stribeck摩擦力矩的问题,提出了一种滑模变结构控制策略。通过仿真分析得出,滑模变结构控制的超调量为0.01rad/s,小于经典控制的超调量0.07rad/s,同时滑模变结构控制的调节时间为0.16s,也小于经典控制的调节时间0.23s;并且对于载体扰动,滑模变结构控制的补偿时间为0.13s,小于经典控制的补偿时间0.27s。仿真结果表明,采用滑模变结构控制补偿Stribeck摩擦力矩后,光电稳定平台的抗干扰能力得到了有效提高。