一种应用于胶囊内窥镜中的高精度定位方法

摘要

本发明公开一种应用于胶囊内窥镜中的高精度定位方法，首先根据已知的3个基站的位置坐标，由TOA射频定位算法计算出2个相邻状态下无线胶囊内窥镜的位置坐标，并构建6个等式；然后利用无线胶囊内在2个相邻状态下的测量距离差和实际距离差构建1个等式；最后联立上述构建的共7个等式，求解出2个相邻状态下不具有固定延时误差的无线胶囊内窥镜的位置坐标。本发明能够有效解决时间延迟引起的定位误差问题，以提高其定位精度。