一种并联三自由度踝关节康复机器人

摘要

本发明涉及一种并联三自由度踝关节康复机器人，包括可调节式脚踏板、动平台、内支链、中间支链、外支链、第一带轮张紧装置、第二带轮张紧装置、第三带轮张紧装置、静平台；机器人整体为3‑RRS并联机构，三条支链共轴安装在静平台阶梯轴上，支链中间通过中间转动副连接，支链末端通过球副与动平台连接；三条支链的基轴转动副轴线重合于一条公共轴线，三条支链的中间转动副轴线在空间内相互垂直，且三条支链在基轴转动副处的公共轴线与中间转动副轴线交于空间内一定点，动平台具有绕该定点转动的三个自由度；可调节式脚踏板安装于动平台上，通过调整可调节式脚踏板相对于动平台的高度和踏板长度，保证踝关节转动中心与机器人空间定点重合，可帮助患者进行背伸/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种康复运动或复合康复运动。本发明结构紧凑、控制精度高、安全可靠，可以准确的满足踝关节损伤患者的康复需求。