一种四足机器人的柔性躯干和四足机器人

摘要

本申请提供了一种四足机器人的柔性躯干和四足机器人。该柔性躯干包括：前躯干部、后躯干部、转动轴、第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、从动齿轮；前躯干部、后躯干部通过转动轴转动连接，转动轴的轴线沿四足机器人的左右方向延伸，四足机器人的左右方向定义为水平面内与四足机器人的运动方向垂直的方向；第一驱动电机与前躯干部固定连接，第一驱动电机的输出端连接第一主动齿轮；第二驱动电机与后躯干部固定连接，第二驱动电机的输出端连接第二主动齿轮；第一主动齿轮、第二主动齿轮均与从动齿轮啮合；从动齿轮与转动轴连接；第一驱动电机带动前躯干部和/或第二驱动电机带动后躯干部分别绕转动轴的轴线相对蜷缩或伸展。