柔性脊柱四足机器人的控制系统

摘要

引入柔性脊柱可以提升四足机器人的运动速度和灵活性,针对柔性脊柱四足机器人的控制关节数增加和实时性要求更高的问题,设计了基于CAN通信的分层式控制系统.在硬件设计上,PC机作为监控层、PC/104嵌入式工控机规划机器人控制策略的规划控制层和多个DSP为CAN总线节点驱动电机的执行层.在执行层采用一种新型的积分分离PID控制算法控制电机,减轻规划控制层计算压力,提高系统响应速度和控制精度.在软件设计上,系统采用模块化设计开发和多线程软件程序设计,提高控制系统的扩展性和实时性.