一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统，该方法包括：得到步态轨迹并生成基本足端轨迹曲线；根据前后方向的移动速度和基本足端轨迹曲线生成前向运动轨迹；根据左右方向的移动速度和基本足端轨迹曲线生成侧向运动轨迹；根据基本足端轨迹曲线中直线段的比例生成自转运动轨迹；合成得到最终足端轨迹；进行相位调整，得到腿部足端轨迹。该系统包括：基本轨迹模块、前向运动模块、侧向运动模块、自转运动模块合成模块和相位模块。通过使用本发明，提高了四足机器人的运动灵活性。本发明作为一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统，可广泛应用于机器人控制领域。