一种火星星表低空抛投机器人及其控制方法

摘要

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种火星星表低空抛投机器人及其控制方法，火星星表低空抛投机器人由延展拓扑机器人和缓冲包覆层组成；缓冲包覆层由4片圆形铝蜂窝夹层缓冲垫和6个爆炸螺栓组成；用于实现延展拓扑机器人的软着陆，着陆后引爆螺栓解锁；延展拓扑机器人基于变几何桁架的一种闭链移动连杆机构，由6个可伸缩连杆、4个节点以及电控系统组成。本发明分散控制策略具有可扩展性，根据将来需要增加更多的连杆和结点组成更复杂的结构，只需要重新进行步态规划，而不必重新改写整个控制系统。本发明复杂地形适应能力强，具备跨越沟壑、攀岩、越障的能力；运动灵活，具有一定的变形能力；可深入洞穴、狭缝等恶劣环境进行探测。