一种蛇形机器人路径跟随自抗扰控制方法

摘要

本发明公开一种蛇形机器人路径跟随自抗扰控制方法，通过航向角自抗扰控制器的航向角扩张状态观测器与关节角自抗扰控制器的关节角扩张状态观测器分别估计蛇形机器人的航向角的模型未知部分和外部未知扰动在内的航向角总扰动以及关节角模型的未知部分和外部未知扰动在内的关节角总扰动，然后通过对应的控制量补偿航向角总扰动、关节角总扰动对控制系统造成的影响，从而实现蛇形机器人的路径跟随控制。本发明对模型信息依赖度小；当蛇形机器人运动过程中受到时变或恒值外部未知扰动时能很快恢复到稳定状态，并跟随期望路径运动；不仅控制精度高，而且鲁棒性强抗扰性高。