一种基于降维解耦机制的无人机集群实时航迹生成方法

摘要

本发明公开的一种基于降维解耦机制的无人机集群实时航迹生成方法，属于航迹规划技术领域。本发明首先完成参数信息初始化，并建立航迹离散化模型、无人机飞行约束模型和无人机集群航迹规划问题模型；其次在滚动规划框架下，采用优先级解耦机制将无人机集群规划问题分解为多个短时域单机航迹规划问题，使用稀疏A*算法对单机航迹规划问题进行求解；在当前滚动时域内判断优先级规划循环是否结束，更新无人机航迹规划任务信息；判断滚动规划时域循环是否满足终止条件，完成无人机集群航迹快速生成。本发明能够在有限时间内生成安全的集群航迹，引导无人机集群在复杂环境中飞行，实现大规模无人机集群协同飞行，解决大规模无人机集群规划领域相应问题。