用于基于车辆周围障碍物的移动轨迹自主驾驶车辆的方法

摘要

在自主驾驶期间，可以在对应缓冲器中保持障碍物以及自主驾驶车辆(ADV)的移动轨迹或移动历史。对于障碍物或对象以及ADV中的每个，保持不同时间点处的车辆状态并存储在一个或多个缓冲器中。表示障碍物和ADV的移动轨迹或移动历史的车辆状态可以用于重构障碍物和ADV的历史迹线，其可用于各种目的。例如，可以使用障碍物的移动轨迹或历史来确定道路的一个或多个车道的车道配置，特别是在车道标记不清楚的乡村地区。障碍物的移动历史也可以用于预测障碍物的未来移动、紧跟障碍物以及推断车道线。