一种基于监督训练的四足机器人足端触地检测方法

摘要

本发明提供一种基于监督训练的四足机器人足端触地检测方法,所述四足机器人足端设有加速度传感器，所述检测方法包括如下步骤：步骤S1、控制四足机器人足端按照预期进行触地，获取加速度传感器数据并进行归一化处理、标定对应标签，制作训练数据集；步骤S2、对训练数据集进行训练，得到网络模型；步骤S3、运行监督训练网络模型，基于输入的加速度数据进行足端触地识别。本检测方法基于非接触式的加速度传感器实现，无需复杂结构设计，简单可靠，精度高，抗干扰性强。