融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法

摘要

一种融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法，属于机器视觉与机器人导航技术领域。该系统包括：单目相机、巡检机器人、机载惯性测量单元、机载处理器、照明灯；巡检机器人载体用于搭载机载处理器、照明灯等设备，构成导航系统的硬件部分；单目相机用于拍摄煤矿井下巷道的高清图片，构成系统的数据采集部分；所述的机载惯性测量单元融合单目相机，对齐后获得尺度信息；的照明灯用于巷道内部的照明，提高单目相机成像质量；机载处理器用于图像处理、计算巡检机器人的偏航角和机器人姿态解算。优点：采用融合视觉与惯性传感器的导航方案，具有更高的精度，结合了巷道等狭长空间的结构特点，通过交线检测，能够满足巡检机器人的实时性。