基于多个深度相机的三维地图构建方法及扫地机器人

摘要

本申请提供了一种基于多个深度相机的三维地图构建方法及扫地机器人，应用于机器人技术领域。本申请基于通过深度相机获取的深度图构建环境空间的三维地图，较二维地图包含了更多的环境空间的信息；与此同时，通过深度相机，能够探测到镂空结构的桌椅等通过激光雷达不能探测到的障碍物的信息，从而提升了构建的环境空间的地图的准确性；此外，深度相机不需要像激光雷达一样被配置在一定的高度也能有效工作，从而扫地机器人可以做到超薄，扩展了扫地机器人的有效工作空间；进一步地，通过配置多个深度相机，能够避免无法有效进行深度图的关联特征配对，造成确定扫地机器人的位姿失败的问题。