基于模型预测控制的AUV回收对接动力定位控制方法

摘要

本发明公开了一种基于模型预测控制的AUV回收对接动力定位控制方法，即针对AUV回收对接过程中的动力定位控制，通过自适应无迹卡尔曼滤波算法完成状态估计，并将状态估计的结果与期望状态对比完成反馈，将AUV复杂的非线性系统中线性部分进行线性处理，同时利用RBF神经网络对非线性函数的逼近能力，根据其非线性部分通过带自调整功能的RBF神经网络补偿器产生补偿量，应用模型预测控制器实现动力定位系统的闭环控制。本发明通过神经网络与模型预测控制结合解决了因AUV动力定位过程的模型不准确造成的影响，提高其动力定位控制精度及稳定性。