一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法

摘要

本发明属于汽车安全技术领域，公开一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法，判断是否可以通过本车道内自动刹车避免碰撞，若判断自动刹车可以避免碰撞,同时后车与自车无追尾危险，采用自动刹车；若判断自动刹车无法避免碰撞,通过对自车和前方障碍物车辆进行矩形聚类，利用碰撞锥原理计算自动转向避撞时的最小转向角,若在此转下角输入下满足自车与邻车道上的目标车辆无碰撞危险，同时自车能保持转向稳定性，则进行自动转向避撞。本发明利用碰撞锥原理计算自动转向时最小转向角，解决驾驶员在紧急情况下转向幅度操作失误而造成的问题，达到降低自车与前车侧撞或者车辆失稳导致更严重事故发生的目的。