一种自适应缠绕式大承载软体抓持装置

摘要

一种自适应缠绕式大承载软体抓持装置，其主要包括连接座、柔性套、气动人工肌肉、气囊以及各个气管与固定件组成，柔性套安装在连接座上，气动人工肌肉缠绕在柔性套的外表面上，通过充气能够柔性套内腔的收缩，气囊安装在柔性套的内腔里，通过充气实现对抓取物体的挤压抓取。本发明主要由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，抓取物品时通过气囊接触物品，能够实现对物品的无损抓持。在柔性套内表面内置了4个气囊，有效提高了封闭式手爪的内腔抓取范围。此外，在柔性套外侧设计有螺旋形缠绕结构，在气囊挤压物品的时候，气动人工肌肉充气收缩，进一步缠紧柔性套，增强了本发明的大承载能力。