用于利用传感器融合来控制机器姿态的系统和方法

摘要

利用传感器融合来控制机器姿态的方法包括：利用至少一个处理器从安装在机器的不同部件上的多个惯性测量单元(IMU)中的每一个接收信号的时间序列；及从至少一个非IMU传感器接收信号。针对每一个IMU，通过合并来自IMU的加速度测量值以及运动测量值的角速率，利用单独卡尔曼滤波模块融合从IMU接收的信号，以估计IMU安装在其上的机器的部件的输出联合角度。在连续时间步中合并部件的输出联合角度的估计值和测量值，求解运动学方程以在连续时间步下确定机器部件的位置、速度和加速度中至少一个的实时值，及在连续时间步中机器部件的受控操作移动的实施中对位置和定向来应用该确定的实时值，从而得到改善。