基于多传感器融合的爬壁机器人控制系统研究

摘要

基于模块化设计思想和MVC设计模式,设计了一套用于大型罐体设备检测的爬壁机器人控制系统.该系统中硬件系统由电源模块、传感器模块、控制模块、通信模块组成,软件系统由机器人本体控制软件、Android操控端、PC操控端组成.控制系统在焊缝识别的基础上,采用自适应权重算法融合姿态仪、里程计实现机器人空间定位,弥补了机器人传统空间定位方式的不足.最后通过实验验证了该爬壁机器人控制系统的可行性.