一种基于跟随领航者编队的多移动机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种基于跟随领航者编队的多移动机器人控制系统，包括实验环境图像采集模块、上位机定位模块、车式移动机器人组、通信模块、控制算法模块。其中所述实验环境图像采集模块，将用于采集多个移动机器人编队实验环境的视频图像；所述上位机定位模块，通过摄像头标定的坐标系，运用图像处理算法实时计算每个机器人的绝对位置信息；所述车式移动机器人组，由多个单体移动小车组成，自主决策完成编队任务；所述通信模块，通过无线通信方式进行数据交互以及信息共享；所述控制算法模块，基于领航跟随的编队算法协调和控制整个系统完成编队任务。本发明是基于视觉定位的适用于室内的多机器人编队系统，具有可靠性强和实时性强的特点。