一种带厚尾噪声的鲁棒容积滤波方法

摘要

本发明提供了一种带厚尾噪声的鲁棒容积滤波方法，属于滤波设计技术领域，用于估计动态系统在当前时刻的状态，主要包括：构造目标运动及传感器测量离散非线性方程；计算当前时刻系统各状态向量预测值、当前时刻系统各状态向量预测值的精确度、当前时刻的量测预测值、当前时刻量测预测值的精确度以及当前时刻量测预测值与系统各状态向量预测值之间相关性；之后计算当前时刻滤波器增益及当前时刻统计距离；最后将当前时刻的系统各状态向量预测值以及系统各状态向量估计误差协方差矩阵进行更新。本发明所提出的方法在针对目标在杂波环境下做大幅度机动，以及传感器存在野值干扰量测条件下的机动目标跟踪场景中具有更好的鲁棒性及更高的估计精度。