用于工业六轴机器人的DTC-SVPWM的交流伺服驱动器调控方法

摘要

一种用于工业六轴机器人的DTC‑SVPWM的交流伺服驱动器调控方法，涉及工业自动化和智能机器人领域。通过三闭环控制算法，将系统反馈回来的电流和相电压信号转换为系统的磁链等信号，转换后，生成SVPWM控制需要的静止坐标系中的相电压，再按照空间电压矢量的方式分配扇区，完成PWM信号的生成，该方法不但降低了直接采用反馈转矩生成开关管通断信号带来的转矩波动情况，还能够提高电源的利用率，提高了内环控制的稳定性和鲁棒性。应用于工业六轴机器人行业，降低了末端抖振情况的发生，提高了整机系统的重复定位精度和快速性，通过ethercat通讯的方式实现上下位机之间的数据交互通信，提高了传输速度。该控制方式还可以提高电源利用率，与传统的SPWM相比，提高15%左右。