一种四旋翼无人机科研与教学试验台的测控系统

摘要

本发明公开一种四旋翼无人机科研与教学试验台的测控系统，该系统由硬件电路和测控软件两部分组成。硬件电路由角度编码器、主控芯片、解码板、陀螺仪、传感器、遥控器、姿态调整机构组成，无人机滚转信号经角度编码器和解码板传输到滚转角控制软件中，显示出姿态响应曲线，根据曲线变化趋势调整相应的PID参数，再由软件将参数修改指令反馈至主控芯片，同时把遥控指令的期望姿态同陀螺仪监测到的实时姿态作比较，其结果作为控制输入量，经主控芯片将两个输入指令运算、处理后输出相应的控制命令。通过软硬件有机结合，实现无人机单自由度平稳飞行。该系统不仅对研究旋翼无人机的控制机理有指导意义，而且对无人机控制系统的研发有重要的借鉴价值。