一种工业机器人的直线电机PID控制器的设计方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人的直线电机PID控制器的设计方法，属于工业机器人直线电机技术领域。在本设计中，首先建立直线电机的数学模型，在直线电机数学模型的基础上，确定直线电机系统的PID控制器的参数，然后基于MATLAB软件中的Simulink进行模型搭建，并进行仿真分析。由于工业机器人工作环境比较恶劣，存在较多的噪音干扰，因此，本设计在PID控制器中添加了滤波器，以降低工作环境中噪音对系统的影响。本发明的有效益处是：设计出新型直线电机的PID控制器，实现对PID的参数最佳调整，可作为工业机器人直线电机的控制方案，另外，本设计中添加了滤波器，可减少外界噪音对直线电机控制系统的影响。