一种基于衰减曲线法的直线电机PID控制器的设计方法

摘要

本发明涉及工业机器人使用一种基于衰减曲线法的直线电机PID控制器的设计方法，属于工业机器人直线电机技术领域。在本设计中，首先建立直线电机的数学模型，然后在MATLAB2014.a版本中Simulink环境下搭建整个仿真图。在此基础上，再利用衰减曲线法进行直线电机PID控制器参数的整定，若仿真后系统响应曲线效果不好，在此基础上利用试凑法进行参数的微调。本发明的有效益处是：相比于传统的试凑法进行PID控制器参数的整定，本方法可以减少大量的整定时间，操作简单，另外本方法可以实现对直线电机PID控制器参数的最佳整定。经模型仿真，结果表明该方法可以取得较好的效果。