一类基于未知输入观测器的小型无人机分布式编队的故障诊断方法

摘要

本发明提供了一类基于未知输入观测器的小型无人机分布式编队故障诊断的实现方法。根据分布式控制系统的层次概念，分别研究了单无人机和多无人机编队的控制器设计，保证小型无人机分布式编队的飞行稳定性。当单个无人机执行器故障发生时，提出了一种有效的未知输入观测器分布式系统故障检测方法，对干扰的彻底解耦，彻底消除了外界干扰对故障诊断过程的不利影响。然后，提出了将状态向量和故障向量扩充为一个增广向量的方法来估计故障。本发明通过将传统的未知输入观测器和增广系统相结合，很好地实现了小型无人机分布式编队的故障检测、分离和估计。根据已知的小型无人机模型参数，可以建立数值模拟来进行执行器的故障诊断。本发明用于小型无人机分布式编队故障诊断。