一种嵌入式裁片挂片机器人控制系统及机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种嵌入式裁片挂片机器人控制系统，包括依次连接的硬件层、控制层和应用层，应用层包括若干个相互连接的PC上位机，PC上位机通过无线连接的方式与控制层相连；硬件层包括安装在机器人机械本体的若干个伺服电机，每个伺服电机连接有伺服驱动器，多个伺服驱动器之间通过CAN通信模块进行通信；控制层包括ARM嵌入式平台和各功能模块。本发明还公开了裁片挂片机器人的控制方法，求出机器人关节参数并通过运动控制芯片按照规划轨迹计算出末端执行器到达裁片位置的运动参数；驱动机器人抓取裁片后挂在衣架上。本发明的机器人控制系统，不需人工干预，自主识别裁片、确定裁片位置，准确有效的完成抓片和挂片动作。