一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统

摘要

提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统.在FPGA中嵌入两个Nios II 软核,用VHDL语言编写用户自定义组件.在一个由Nios II软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号处理以及多电机同步伺服运算等,在另一个处理器实现机器人任务管理.该控制系统针对微小型爬壁机器人的控制系统设计,不仅具有良好的实时多任务处理能力,而且具有可重构的特点,因而可应用于一类微小型机器人控制系统以提高其设计的灵活性.