基于DMP的机器人工作空间适应性行走控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于DMP的机器人工作空间适应性行走控制系统及方法，所述控制系统包括：DMP质心轨迹生成器，根据规划目标和反馈信息，基于DMP训练生成仿人机器人的质心轨迹；DMP脚掌轨迹生成器，根据规划目标和反馈信息，基于DMP训练生成仿人机器人的脚掌轨迹；关节映射模块，对所述质心轨迹和脚掌轨迹，进行逆运动学计算，利用运动引擎，将工作空间的适应性映射到关节空间，实现仿人机器人的适应性行走控制；所述DMP质心轨迹生成器和DMP脚掌轨迹生成器基于机器人工作空间的示例轨迹训练学习获得。与现有技术相比，本发明具有实时调节步态和身体姿态、增强仿人机器人行走的环境适应性等优点。