多个仿人机器人在速度不可测下的自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种多个仿人机器人在速度不可测量下的自适应控制方法，包括：步骤一、建立多个仿人机器人协同抓取物体的数学模型，步骤二、设计状态观测器；步骤三、设计神经网络自适应控制器对仿人机器人进行控制。本发明针对具有输入饱和的仿人机器人系统，通过构造一个辅助系统消除了驱动饱和的影响；且通过引用障碍李雅普诺夫函数，使神经网络的输入保持在有界紧集范围内，保证了神经网络的正常运行；并且其引入了一个状态观测器来估计速度，实现了在物体速度不可测量的情况下，进行控制器设计，并且通过把未知的恒定矩阵W2转换成一个未知的标量虚拟参数c，这使得仅有一个自适应参数需要在线调整，大大减少了计算负担。