一种气动仿生软体爬行机器人

摘要

本发明公开了一种气动仿生软体爬行机器人，其由拉伸致动器和中段连接器粘结固定而成，拉伸致动器下部对称分布有楔形足，楔形足上粘结有仿生脚垫。拉伸致动器本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的上气道，以及下部的左气道与右气道，每一气道都包含若干相互间隔的主气室与次气室，互相连通。本发明仿生软体机器人，一方面通过内部气室的结构设计，利用气压调节实现各种运动；另一方面在材料表面构筑具有方向性倾角的刚毛，减小前进方向摩擦，增大反方向抓地力，提高适用性。本发明机器人有效解决了传统软体爬行机器人爬行阻力大，易滑脱，制作复杂，灵活性较差的问题。