一种基于红外视觉的无人直升机着舰引导控制方法

摘要

本发明公开了一种基于红外视觉的无人直升机着舰引导控制方法，采用红外识别标志作为舰艇甲板上的识别标志，无人直升机采用设置了红外滤光片的摄像机对合作目标进行拍摄。处理时，首先对拍摄的图像进行滤波，并采用阀值化的方法进行二值化处理；然后，进行轮廓提取，得到红外合作目标的轮廓；接着根据红外合作目标的轮廓计算其中心坐标，并计算出无人直升机相对于合作目标的位置误差以及甲板的姿态；最后，无人直升机的位置控制器根据位置误差调整无人直升机的位置，无人直升机根据甲板的姿态调整无人直升机的姿态。本发明控制简单，实时性好，精度高，稳定性好，具有广阔的应用前景。