一种基于动作融合的机器人示教系统及实施方法

摘要

本发明提供一种基于动作融合的机器人示教系统及其设计方法，主要由机械臂，计算机主机，肌电信号传感器，动作捕捉模块，摄像机，增强现实设备和麦克风组成。动作捕捉模块在操作者示教时，负责捕捉其手臂动作和手势，并转化为控制机械臂的指令。机械臂的运动情况由摄像机捕捉，并通过增强现实设备将图像呈现给操作者，为操作者提供具有临场感的立体视觉反馈。肌电信号传感器负责采集操作者手臂的表面肌电信号，本发明可以从肌电信号中提取操作者的疲劳度，用于多组示教动作的加权融合，增强了示教动作的稳定度。融合后的示教动作经过操作者的语音命令命名，存储在运动原语存储库中，实现了示教动作的复用，进一步提高了整体示教过程的效率。