基于光学动作捕捉的机器人示教系统设计与实现

目录

声明

第一章 绪 论

1.1 研究背景与意义

1.2 示教技术研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 机器人示教控制方式分类

1.4 本文主要研究内容及安排

1.4.1 论文内容

1.4.2 论文结构

第二章 基于光学动作捕捉的机器人示教系统总体设计

2.1 引言

2.2 功能需求

2.3 机器人示教系统结构设计

2.4 机器人示教系统方案设计

2.5 本章小结

第三章 机器人示教系统方法设计与实现

3.1 引言

3.2 光学动作捕捉原理

3.3 机器人示教系统方法

3.3.1 坐标变换

3.3.2 轨迹数据转换

3.4 机器人示教系统标定

3.4.1 光学动作捕捉系统标定

3.4.2 示教工具集标定

3.5 机器人示教系统数据采集和处理

3.5.1 数据采集

3.5.2 机器人关节角度求解

3.5.3 关节空间下的轨迹规划

3.5.4 机器人控制文件生成

3.6小结

第四章 机器人示教系统交互软件与虚拟仿真设计

4.1 引言

4.2 软件总体框架设计

4.3 软件技术及工具分析

4.3.1 QT介绍

4.3.2 JSON序列化技术

4.4 机器人示教系统交互软件设计

4.4.1 ROS控制模块

4.4.2 交互软件

4.4.3 数据存储模块

4.4.4 物理设备的虚拟模块

4.5 机器人示教系统虚拟仿真设计

4.6 小结

第五章 基于光学动作捕捉的机器人示教系统仿真与实验

5.1 引言

5.2 离线示教的仿真与实验

5.2.1 直线示教的仿真与实验

5.2.2 简单曲线示教的仿真与实验

5.2.3 复杂曲线示教的仿真与实验

5.3在线示教的仿真与实验

5.4 小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致谢

攻读学位期间参加的科研项目和成果

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