一种基于改进AFSA的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于改进AFSA的移动机器人路径规划方法，属于机器人导航领域。该方法包括步骤：S1选择栅格地图模型，完成障碍物的栅格化处理，提出最短路径的编码方法；S2针对标准人工鱼群算缺点，引入了反向学习策略构建反向鱼群，优化人工鱼个体在工作空间中的位置分布，增强鱼群的搜索速度；S3针对标准人工鱼群算法已陷入局部最优的特性，引入权重因子和自适应参数，构建自适应视觉及步长，提出基于惯性权重的自适应行为，平衡算法的全局搜索能力与局部搜索能力，提高算法的优化精度；S4针对路径规划的最短性问题进行目标函数改进。本发明提高了算法的解的精度，平衡了算法的全局搜索能力和局部搜索能，增强算法的搜索速度和收敛精度。