一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构

摘要

本发明提供一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，采用三条器械臂以持镜臂为中心的环抱式结构(器械臂有八个自由度，持镜臂有六个自由度)，使得四臂能够在空间中实现临床手术中各种复杂形状的摆位要求，各种临床患者姿态均可通过调整后适应，有冗余自由度，三条臂互不干涉，且各种复杂视觉方位都能够轻松实现；四条臂采用模块化结构，拆卸与安装简单方便，安全可靠；这种结构运行平稳、定位精确，具有更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，各种方位的视觉效果均得到了明显的提升；结构简单，设计新颖合理，成本低廉，便于推广使用。