具有有限时间收敛特性的自抗扰控制的实现方法

摘要

本发明属于控制器设计领域，为提出具有有限时间收敛特性的自抗扰控制的一般性设计方法，将有限时间收敛和传统扩张状态观测器相结合，使观测器的观测误差在有限时间内收敛到原点。并以上述有限时间扩张状态观测器为基础，设计一种一般性的具有有限时间收敛特性的自抗扰控制器。本发明采用的技术方案是，具有有限时间收敛特性的自抗扰控制的实现方法，步骤如下：一、设计n+1阶有限时间扩张状态观测器，建模；二、对于上述扩张状态观测器，求解扩张状态观测器参数；三、设计具有有限时间收敛特性的自抗扰控制器；四、使控制系统满足有限时间收敛特性。本发明主要应用于控制器设计场合。